丹灶三菱交流伺服驱动器故障维修

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三菱伺服目前常见的报警有AL16，E9，AL37，AL20，AL24，AL25，AL51，AL52，AL.8E,E6，AL51等

三菱伺服驱动器维修技巧
南海三菱伺服器维修，顺德三菱伺服驱动器维修，三水三菱伺服放大器维修，可修复三菱伺服器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲**确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

1.AL33过电压报警维修

　　一台三菱驱动器维修突然出现“AL33”过电压报警。通过进一步测试，发现在电机静止和启动时并没有报警发生，只有在电机减速或停止时才出现报警，整个过程中电源电压一直正常。所以可以基本确定是由于电机减速过程中的再生制动电阻放电回路故障造成了此报警的出现。这台伺服放大器没有连接外接制动电阻，而是使用的放大器内置的制动电阻。于是拆开伺服放大器测量内置制动电阻，果然内置制动电阻已经损坏。由于当时没有内置制动电阻更换，所以为伺服放大器增加一个外接制动电阻，试机，设备工作正常。

　　2.AL10直流回路欠电压报警维修。一台三菱驱动器维修出现“AL10”直流回路欠电压报警。此报警只是断续现，没有发现明显的规律性。对伺服放大器进行初步检测，整流部分和逆变部分未发现明显异常现象，三相电源输入也没有存在缺相现象。对设备运行进行进一步的监控发现，在电网用电低峰时也会发生此报警，而且同一台设备其它两台伺服放大器一直运行正常，所以基本可以排除电网电压波动的因素。根据三菱驱动器维修工作原理分析，可能存在以下原因：

　　1）电容板的整体电容值降低，导致储能能力下降，于是在电机运行过程中无法平抑逆变模块对直流回路的电流冲击，造成直流电压有较大波动。

　　2）IPM功率模块损坏，发出错误的欠电压报警信号。

　　3）控制电路板欠电压处理回路故障，如光电耦合元件击穿，造成控制系统得到错误信号。

　　在三种情况中，电容板故障的可能性大，所以先从电容板开始检查。目视电容板有六块电容并联在一起，对直流回路电压信号进行滤波，发现其中有一个330μF的电容顶部有突起变形及轻微漏液现象。将其余电容也都拆下，使用万用表测量观察其充放电过程，发现一切正常。更换损坏的电容器后试用，设备再也没有发生“AL10”直流回路欠电压报警。

　　电容器损坏故障在三菱驱动器维修故障中较为典型，由于电容板都是由多块电容并联组成的，一个或者二个电容的损坏或者性能下降并不会马上造成放大器的崩溃。初期可能只是偶然出现一些莫名其妙在现象，此时一定要引起重视，及时找到原因并处理，否则随着故障的扩大极易引起直流电压的大范围波动，终烧坏IPM功率模块，造成较大的损失。

所以遇到此状况一是要查看电源输入电压是否正常；二是要确认伺服放大器停机时间是否设置过短，可测验加长停机时间；三是要查看再生制动电阻是否阻值过小或许出现故障。

1.3 欠电压故障。伺服放大器的欠电压指的是直流母线的电压过低。此报警多由两种状况引发，一是三相电源输入有问题，如电源电压过低或许三相电源缺相会导致直流电压过低；二是整流电路故障导致直流电压过低。

所以遇到此状况一是查看电源输入电压是否正常；二是测量伺服放大器的整流模块是否存在反常。

1.4 过电流故障。伺服放大器的输出电流超越了答应电流值就会引发过电流报警。此报警通常由三种状况引起，一是U、V、W三相输出端接线故障，如三相间存在相间短路或许某相存在对地短路；二是IPM功率模块故障，如逆变模块故障或许电流传感器故障等。

所以遇到此状况首要可将U、V、W三相的外部接线断开，再接通电源看报警是否持续存在。如报警消失则说明故障在外部接线部分，可进一步确认是相间短路仍是三相对地短路。如报警持续存在，则可说明可能是IPM功率模块故障。三菱伺服代理商

三菱伺服驱动器过电流维修常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等；

1、反馈补偿型开环控制

开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的**性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

2、闭环控制

由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，较根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

3、半闭环控制

对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

4、反馈补偿型的半闭环控制

这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做**大型数控机床的进给驱动。