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AL 10  欠压
AL 12  存储器反常
AL 13  时钟反常
AL 15  存储器反常2
AL 16  编码器反常1
AL 17  电路反常2
AL 19  存储器反常3
AL 1A  电机合作反常
AL 20  编码器反常2
AL 24  电机接地故障
AL 25  肯定方位丢掉

AL 30  再生制动反常
AL 31  超速
AL 32  过流
AL 33  过压
AL 35  指令脉冲频率反常
AL 37  参数反常
AL 45  主电路器材过热
AL 46  电机过热
AL 50  过载1
AL 51  过载2
AL 52  差错过大
AL 8A  串行通讯超时
AL 8E  串行通讯反常
AL 92  电池断线警告
AL 96  原点设定过错警告
AL 9F  电池警告
AL E0  再生制动电流过大警告
AL E1  过载警告
AL E3  肯定方位计数器警告
AL E5  ABS超时警告
AL E6  伺服电机反常中止
AL E9  主电路OFF警告
AL EA  ABS伺服ON警告

三菱伺服电机维修运行异常声音或抖动故障：维修步骤：

步我们首先要检查伺服驱动器与伺服电机连接线是否存在问题，具体的检测方式如下：

①检查是否使用的是标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；

②检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；

③检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

第二步检查伺服驱动器参数设置是否存在问题或者是设置错误的情况：

①检查伺服增益设置是否太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

②检查伺服驱动去的速度反馈滤波器时间常数的设置有无问题，初始值为0，可尝试增大设置值；

2、闭环控制

由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，较根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

3、半闭环控制

对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

警报31       超速 --------------------------电机转速超过了容许值
处理方法：正确地设定，调整增益，调整限制值

警报33       过电压------------------------PN线电压超过400V  
处理方法：对换驱动器测试

S02初始参数异常
警报37       初始参数异常-----------------伺服参数的设定异常
处理方法：关机重启

S03伺服异常:NR
警报50        过负荷-----------------------超过了设定的时间加了过大负荷 
处理方法：检查是否移动负载过大