伺服准备好

S-RDY+S-RDY

3534

当控制电源/主电源接通，而且没有报警发生时，此输出晶体管导通。

o-1

制动器释放

BRK-OFF+BRK-OFF

1110

·请先设置电机的保持制动器动作的时序。

·当保持制动器释放时，此输出晶体管导通。

·此输出信号的时序可用参数Pr6A（电机停止时机械制动器延迟时间）和Pr6B（电机运转时机械制动器延迟时间）设置。

o-2

零速检测

ZSP（COM－）

1241

·用参数Pr0A（ZSP输出选择）选择这个输出信号的输出内容。

·Pr0A出厂默认值是1，即此信号输出零速检测信号。

·请参考TLC、ZSP信号的选择。

o-2

转矩限制

TLC（COM－）

4041

用参数Pr09（TLC输出选择）选择这个输出信号的输出内容。Pr09出厂默认值是0，即此信号输出转矩限制控制信号。

·请参考TLC、ZSP信号的选择。

o-2

定位完成或全闭环定位完成或速度到达

COIN+COINEX-COIN+EX-COINAT-SPEED+AT-SPEED

3938

这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02值）。位置控制·输出定位完成信号（COIN）。

·当位置偏差脉冲数（数值）小于参数Pr60（定位完成范围）设置值时，此输出晶体管导通。

·参数Pr63（定位完成信号输出设置）可以用来选择定位完成信号（COIN）的输出条件。全闭环控制

·输出全闭环定位完成信号（EX-COIN）。

·位置偏差脉冲数（数值）小于Pr60值，即导通。

·Pr63可用来选择输出条件。速度控制转矩控制

·输出速度到达信号（AT-SPEED）。

·如果电机的实际转速超过了参数Pr62（到达速度）的设置值，此输出晶体管即导通。

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